한권으로 끝내는 피지컬 AI ROS2 입문 + 실전

도서는 앤써북 출판사에서 진행된 도서 체험단에 선정되어 제공받았습니다.

​

​

안녕하세요.

전 개인적으로 아두이노를 공부하고 있는데요.

아무래도 혼자 피지컬 컴퓨팅을 공부하다 보면 어려운 순간을 겪게 됩니다.

누구에게 물어볼 수 없다면 더 깊은 좌절을 경험하게 되죠.

특히 어려운 것이 센서와 모터에 대한 하드웨어 일 것 같은데요.

 

이번에 앤써북에서 출간한 한권으로 끝내는 피지컬 AI ROS2 입문 + 실전은 ESP32 기반으로

실제 자율주행 RC카 로봇을 만들어 볼 수 있는 책을 출판했습니다.

이 책의 특징은 중고등학교나 대학에서 강의를 도울 수 있도록 강의용 PPT도 제공하고 있고

15주차 강의 계획서를 제공하기 때문에 수업을 준비하시는 분들에게 좋을 것 같습니다.

앤써북 출판사에서 운영하는 네이버 카페를 통해 책에 대한 소스와 다양한 자료를 다운로드 할 수 있습니다.

필요하신 경우 다양한 도서에 대한 체험단도 진행하기 때문에 관심있으신 분들은 네이버에서 앤써북을 검색해 보시면 네이버 카페를 찾으실 수 있습니다.

이 책에서는 자율주행로봇을 직접 만들어 볼 수 있도록 키트를 따로 구입해서 사용해 볼 수 있게 구성되어 있습니다.

전 책을 통해 먼저 어떻게 진행이 되고 있는지 살펴봤습니다.

​

 

아두이노의 확장판이라 할 수 있는 ESP32 보드는 무선 인터넷 연결이 기본 내장되어 있기 때문에 학교 교육에서도 많이 사용되고 있죠.

저도 ESP32 보드에 관심이 있어 몇개의 보드를 갖고 있는데요.

가성비가 참 좋은 보드입니다.

이 책도 ESP32 보드를 기반으로 모터제어와 엔코더 측정을 통해 로봇을 구동하는데요.

지금까지 제가 공부했던 부분보다 훨씬 더 수준이 높은 기능을 포함하고 있네요.

챕터1에서는 로봇 하드웨어 프로그래밍에 대해 소개하는데요.

하드웨어와 구동 시스템, 센서, 제어 프로그램을 통해 로봇을 움직이게 됩니다.

micro-ROS를 사용하기 위해서는 라이브러리를 설치하면 되는데요.

책에서 자세하게 소개해 주는데로 라이브러리를 설치하면 됩니다.

책에서 사진과 함께 자세하게 설명해 주기 때문에 사진을 보면서 코드를 테스트하면 되는데요.

코드도 앤써북 네이버 카페에서 다운로드 할 수 있습니다.

조립이 완성된 후에는 예제 코드를 실행하면서 보드에서 어떻게 작동하는지 확인해 볼 수 있는데요.

기본적인 코드와 자세한 설명으로 쉽게 이해되네요.

긴 소스도 있지만 소드에 대한 코드 설명을 풀어 제공하기 때문에 이해하기 편리합니다.

 

아무래도 RC카 이기 때문에 모터가 중요한데요.

이 책에서 사용하는 N20 DC 모터에는 모터의 회전량을 측정하기 위한 엔코더가 장착되어 있어

로봇의 모터 회전량을 기반으로 이동 거리를 계산할 수 있습니다.

2장부터는 ROS2를 이용해 RC카 로봇을 연결하고 기본 주행 제어를 규현하는데요.

이 책에서 가장 중요한 개념인데요.

저도 생소한 개념이라 연구를 해야 하는데요.

인공지능의 도움도 받아가면서 학습을 이어가시면 될 것 같아요.

여기서는 로봇의 움직임을 Twist 메시지를 통해 제어하는 방법을 다룹니다.

예제가 길어지면 오타가 나올 확률이 높아, 기존 제공된 소스를 사용하시는 것이 좋습니다.

ESP32 보드와 micro-ROS + LDAR + Camera를 통해

인공지능 자율주행 로봇 RC카를 직접 만들 수 있도록 구성이 되어 있어서

처음부터 따라하면서 떻게 구성이 되는지 공부해 보시면 좋겠네요.